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您好，我在调试autonomous_exploration_development_environment中的vehicle_simulator遇到这样的问题，在运行这个命令时：roslaunch system_campus.launch，会报以下的错误： [pcl::PLYReader] /home/ontheroad/autonomous_exploration_development_environment/src/vehicle_simulator/mesh/campus/preview/pointcloud.ply:1: parse error [pcl::PLYReader::read] problem parsing header! [pcl::PLYReader::read] problem parsing header 请问对于pcl读取pointcloud.ply遇到的这个问题该如何解决，对于pointcloud.ply这个文件的格式具体该如何转换，或者我漏装

您好，想跟您请教几个问题。 请问在Far Planner中的contour_detector.cpp中的TopoFilterContours函数是做什么的（我理解的是去除子轮廓，但是如果是去除子轮廓，那为什么不直接在提取轮廓cv::findContours中设置轮廓检索模式为RETR_EXTERNAL呢？）； 还是就是utility.h中的PointInsideAPoly函数，我理解这应该是判断机器人是否在轮廓内，为什么在函数TopoFilterContours要有对函数PointInsideAPoly的判断。 非常期待您的回复。感谢！！！！

已经跑通了仿真里的场景，怎么去布署到实机呢。翻完了百度上相关的帖子，都是在讲仿真的操作，一点头绪都没有

大家好，为了更便于为整个社区提供帮助，我们将关于Tare系统的讨论移至CSDN论坛中，论坛地址为"https://bbs.csdn.net/forums/TARE"，我们后续的研究成果也会在该论坛发布，希望大家继续关注我们的工作。如果希望继续使用百度贴吧进行提问，我们也会在看到后尽快做出回复。谢谢

大神，请问论文中During the course of the exploration, we construct a sparse random roadmap in the traversable space expanded from the past trajectory. 是什么意思，the past trajectory是怎么得到的啊 不是应该先有粗略的global path吗，可是一个陌生环境在没有先验信息的情况下如何产生呢

大神，加入我想跑turtlebot，是不是需要加入tf，把vehicle和turtlebot的坐标系统一起来呢。具体统一哪个能否指导一下呢，一直没有成功

我看文章中说必须有激光雷达和imu，想咨询下如果只用深度相机可以吗，用算法计算出位姿和点云

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