#include<uart.h>
#include<BoeBot.h>
void forward(int t,int v)
{
int i;
for(i=1;i<=t;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500-v);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500+v);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
}
}
void back(int t,int v)
{
int i;
for(i=1;i<=t;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500+v);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500-v);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
}
}
void left(int t,int v)
{
int i;
for(i=1;i<=t;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500-v);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500-v);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
}
}
void right(int t,int v)
{
int i;
for(i=1;i<=t;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500+v);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500+v);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
}