鲍勋字叔业，泰山平阳人也，汉司隶校尉鲍宣九世孙。宣后嗣有从上党徙泰山者，遂家焉。勋父信，灵帝时为骑都尉，大将军何进遣东募兵。后为济北相，协规太祖，身以遇害。语在董卓传、武帝纪。建安十七年，太祖追录信功，表封勋兄邵新都亭侯。辟勋丞相掾。魏书曰：勋清白有高节，知名於世。
二十二年，立太子，以勋为中庶子。徙黄门侍郎，出为魏郡西部都尉。太子郭夫人弟为曲周县吏，断盗官布，法应弃市。太祖时在谯，太子留邺，数手书为之请罪。勋不敢擅纵，具列上。勋前在东宫，守正不挠，太子固不能悦，及重此事，恚望滋甚。会郡界休兵有失期者，密敕中尉奏免勋官。久之，拜侍御史。延康元年，太祖崩，太子即王位，勋以驸马都尉兼侍中。
文帝受禅，勋每陈“今之所急，唯在军农，宽惠百姓。台榭苑囿，宜以为后。”文帝将出游猎，勋停车上疏曰：“臣闻五帝三王，靡不明本立教，以孝治天下。陛下仁圣恻隐，有同古烈。臣冀当继踪前代，令万世可则也。如何在谅暗之中，修驰骋之事乎！臣冒死以闻，唯陛下察焉。”帝手毁其表而竞行猎，中道顿息，问侍臣曰：“猎之为乐，何如八音也？”侍中刘晔对曰：“猎胜於乐。”勋抗辞曰：“夫乐，上通神明，下和人理，隆治致化，万邦咸乂。移风易俗，莫善於乐。况猎，暴华盖於原野，伤生育之至理，栉风沐雨，不以时隙哉？昔鲁隐观渔於棠，春秋讥之。虽陛下以为务，愚臣所不原也。”因奏：“刘晔佞谀不忠，阿顺陛下过戏之言。昔梁丘据取媚於遄台，晔之谓也。请有司议罪以清皇庙。”帝怒作色，罢还，即出勋为右中郎将。
黄初四年，尚书令陈群、仆射司马宣王并举勋为宫正，宫正即御史中丞也。帝不得已而用之，百寮严惮，罔不肃然。六年秋，帝欲征吴，群臣大议，勋面谏曰：“王师屡征而未有所克者，盖以吴、蜀唇齿相依，凭阻山水，有难拔之势故也。往年龙舟飘荡，隔在南岸，圣躬蹈危，臣下破胆。此时宗庙几至倾覆，为百世之戒。今又劳兵袭远，日费千金，中国虚耗，令黠虏玩威，臣窃以为不可。”帝益忿之，左迁勋为治书执法。
帝从寿春还，屯陈留郡界。太守孙邕见，出过勋。时营垒未成，但立标埒，邕邪行不从正道，军营令史刘曜欲推之，勋以堑垒未成，解止不举。大军还洛阳，曜有罪，勋奏绌遣，而曜密表勋私解邕事。诏曰：“勋指鹿作马，收付廷尉。”廷尉法议：“正刑五岁。”三官驳：“依律罚金二斤。”帝大怒曰：“勋无活分，而汝等敢纵之！收三官已下付刺奸，当令十鼠同穴。”太尉锺繇、司徒华歆、镇军大将军陈群、侍中辛毗、尚书卫臻、守廷尉高柔等并表“勋父信有功於太祖”，求请勋罪。帝不许，遂诛勋。勋内行既修，廉而能施，死之日，家无馀财。后二旬，文帝亦崩，莫不为勋叹恨。

帝以宿嫌，欲枉法诛治书执法鲍勋，而（高）柔固执不从诏命。帝怒甚，遂召柔诣台；遣使者承指至廷尉考竟勋，勋死乃遣柔还寺。