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传说，楚人是火神祝融的后代，来自中原的炎黄子孙。原本居住在中原的楚人，为何得名为“楚”，历史上一直众说纷纭。由两千多年前楚国史官所写的文献《楚居》，为我们提供了这样一种解释：
季连初降于
山，氐（抵）于穴穷。前出于乔山，宅处爰波。逆上汌水，见盘庚之子，处于方山，女曰妣隹，秉兹率□，詈
四方。季连闻其有聘，从及之盘，爰生
伯、远仲。毓
羊，先处于京宗。穴（鬻）酓（熊）遟徙于京宗，爰得妣
，逆流哉（载）水，厥状聂耳，乃妻之，生侸叔、丽季。丽不从行，渭（遂）自胁出，妣
宾于天，巫
赅（该）其胁以楚，氐（是）今曰楚人。妣厉生子时难产，剖腹产后妣厉死去，孩子存活，巫师用荆条将妣厉裂开的腹部包裹，之后将她安葬。为了纪念这位为生育后代献出生命的伟大母亲，这个部族后来自名为“楚”。
在历史文献《楚居》的提示下，楚人的迁徙路线得以复原，在商朝军队的驱逐下，楚人从今天的河南新郑出发，向豫西南和陕东南方向迁徙，先到达丹水和淅水交汇处，之后再南下，到达荆山一带的丘陵平原结合部。
中原的商王朝始终不承认新生荆楚的中原身份，他们像对待其他蛮夷一样驱逐楚人。殷商末年，纣王暴虐无道，崛起的周国召集各路大马，密谋反商大事，其中就有楚的首领鬻熊。周人率领着十几个对商王朝早已不满的方国和部落，一举推翻了商王朝。胜利之后，周王朝的分封仪式隆重举行，然而楚却不在此次的分封之列。
直到多年后，天下已经安定，周成王回顾祖先的创业史，才想起那位尽职尽责的火师鬻熊。念及楚人曾经在推翻商王朝的战争中对先王的帮助，周成王册封鬻熊之孙熊绎为子爵，《史记》载：“熊绎当周成王之时，举文武勤劳之后嗣，而封熊绎于楚蛮，封以子男之田，姓芈氏，居丹阳”。尽管只被封以诸侯之中最低一等的爵位，所封的土地也只有五十里，但这一天对楚人来说是极为重要的一天，享国八百余年的楚国从此正式诞生。
