楼主今年大四，已经找到工作，现在在实习。找的是一家芯片设计公司，由于专业限制，在芯片设计方面没有研究过，所以在公司也就先做做测试、支持以及DEMO应用，以前做过一个四旋翼飞行器，但是不理想，现在公司又想利用自己的芯片做一个，很自然的，这个活我接手了。

公司用的芯片是基于Cortex-M4内核，与市场上的ＳＴＭ３２Ｆ407是同一级别的，目前效果肯定是没有407好，但是我觉得做个四旋翼飞行器的话还是绰绰有余。好了废话不多说，直接开始了。

做任何事情之前肯定都得有规划，关于四旋翼飞行器如何实现，我画了一个大概的草图。
由于公司想做好几个版本，第一版本只是飞起来就行，所以我选择的遥控简单一点，距离近一点，但是速率快，可以达到１Ｍ/Ｓ吧。姿态传感器也是没有带气压计以及电子罗盘的９２５５，选用了经典的姿态传感器6050.

确定下来方案之后就是买元器件，我花了一个下午的时间来挑选器件，制定了好几套方案，最终让我的领导选取了一套方案，总价一千二百多。下面是其中两套方案。

前来围观大神

订单前两天已经下过了，东西都在路上，闲来无事，准备用VB.net写个上位机，也可以说调试助手加上遥控器。

辉哥，我来学习学习

东西到了之后就开始组装。

接着装。

当我准备装电池的时候发现了一件苦逼的事，电池是圆形口，可是他们送的竟然是T插，这卖家也太大意了。

还好公司里面还有点东西，让我把电池线剪掉，焊了一个其他类型的插口，如图右下边那个杆旁边。

弄好之后就开始调试，先输出PWM波让它转起来，可是却卡在了解锁电调上，试了好多种方法都不行，电调一直哔哔的响，提示我丢失了遥控信号，最后实在不愿意的把PWM的频率降到了100hz，哎，电调能用了，可是这样一来我的芯片就只能跑在40M的速度，因为PWM的时钟最大8分频，我把定时器计数周期设置成了50000才有100Hz，小小的不甘心，晚上想想怎么补救，这个芯片可以跑到120Mhz，我可不想只跑40Mhz，回头用定时器加IO口自己模拟PWM波试试，应该可以。上点图，电机已经开始转的图。（怕伤人，先不装浆）

今天我用io口模拟pwm调试成功，系统时钟120M，我开了一个定时器，自动重装值为120，这样就得到了一个1M的中断，在中断服务函数里面，翻转IO从而达到与pwm波同样的效果。

调试完pwm之后，开始调试nrf2401，用spi驱动，我的spi写数据没有问题，可是读出来的数据一直为零，我拿了示波器看了波形，波形提示读的数据没有问题，可是显示一直为零。耗费了大半天的时间来调试这个，最后无意间改了一下spi的时钟，发现没有问题了，把时钟调高了一点。这点我真是没有搞懂，理论上spi是时钟越慢越稳定，可是低速竟然不正常工作。不说了，先上图吧，最后一张是遥控器控制的电机。