源于姜姓，出自商末周初西周开国功臣姜尚，属于以先祖名号为氏。姜尚，亦称吕尚、姜太公、齐太公、子牙公、太公望，字子牙，号飞熊，生于东海(今山东郯城)，是西周初期诸侯大国齐国的开国之祖。转说，姜尚大半生在穷困潦倒中度过，年老而穷困，终日在江边钓鱼。借垂钓之名来观望时局，使自己的才华得以施展。故其钓鱼用直钩且不放鱼饵，别人问其缘由，他说“愿者上钩”。其实，姜尚钓鱼是假，以怪异举动等待周文王姬昌的赏识是真。其后，“太公钓鱼，愿者上钩”成为妇孺皆知的事。周文王(西伯侯)将外出打猎，命太史编占卜出行的地点及吉凶征兆，太史编经过占卜，对周文王说：“所获非龙非丽彡，非虎非罴，所获霸王之辅”。于是周文王出猎，路经渭水之滨，果然遇见姜尚于钓鱼台垂钓。两人一见如故，交谈后周文王大悦，说：“自从我的先君太公曰：‘当有圣人适周，周以兴’。果真是你啊？我的太公望之久矣。”于是二人一同坐车回城，周文王立姜尚为国师，称“太公望”。周文王所称的“太公”，就是他的祖父周太公，即古公亶父，他一直期望周族能雄有天下。从此，姜尚号称为“太公望”。
姜尚的后裔子孙万万千千，在其后裔子孙中，有以先祖的举世称号“太公望”为姓氏者，曾一度称太公氏，传说，后在周穆王姬满执政时期(公元前976～前922年)，太公氏皆谦而改称为望氏，读音作wàng(ㄨㄤˋ)，世代相传至今，是为齐鲁望氏。