【图片】串行总线智能舵机 SCS15用户手册【串行舵机吧】

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串行总线智能舵机 SCS15用户手册

第一章部件概述1.1产品特性
SCS15串行总线智能舵机属于一种集电机、伺服驱动、串行总线式通讯接口以及传感器为一体的集成伺服机构，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。
SCS15的特点如下所示：
u 大扭矩：15Kg.cm
u 宽电压范围供电
DC 6V～9V
u 分辨率0.21°
u 双轴安装方式，适合安装在机器人关节
u 高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承
u 双连接端口易组菊花式布线
u 位置伺服控制模式下转动范围0-200°
u 可设置为电机模式整周旋转，开环调速
u 总线连接理论可串联253个ID号
u 通讯波特率高达1M
u 0.25KHz的伺服更新率
u 采用串口总线SCS通讯协议
u 具备位置、温度、速度、电压反馈

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1楼2016-05-27 09:08回复

1.2结构尺寸

1.3电气连接
1.3.1 引脚定义
SCS15串行总线智能舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起来。

1.3.2舵机通讯方式
SCS15采用异步串行总线通讯方式，理论多至253个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。
SCS15的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，SCS15可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电机控制模式下，SCS15可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，SCS15拥有0-200°的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，转动速度可控制。
只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和SCS15进行通讯，对SCS15进行各种控制。主要有以下两种形式：
方式1：通过SCM-1与PC机控制SCS15
PC机会将SCM-1识别为串口设备（驱动程序正常安装），上位机软件会通过串口发出符合协议格式的数据包，经SCM-1转发给SCS15。SCS15会执行数据包的指令，并且返回应答数据包。SCServoDebug.exe是推荐使用的调试软件，您也可根据本手册提供的协议设计专用的PC端软件。

方式2：通过专用控制器控制SCS15
方式1可以快捷简单地调试及控制SCS系列串行总线智能舵机、修改各种性能及功能参数。但是，这种方式离不开PC机，不能再加如传感器搭建独立自主控制的机器人。如可以设计专用的控制器或采用如Arduino 通用控制器，通过控制器的UART端口控制舵机，1.3.3小节给出了控制器UART接口信号转换原理图，可以依此设计出自己的控制器。