小生心计：多数流水线视觉应用中，CCD相机固定在皮带上方。
1、产品流动至视野范围后，相机拍照识别。
2、皮带的速度通过一个编码器进行计算，反馈至视觉系统。
3、视觉系统内部进行运算，得出执行机构的位置；
4、执行机构进行动作。
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小生，只对视觉应用有一定的了解~若觉着可以帮到您的地方，请私聊me