春秋战国时期，卫国的卫宣公为太子伋娶亲，见新人貌美，遂其淫心，强夺子媳据为己有，这女子就是齐国公主宣姜。宣姜后来生下公子寿和公子朔两个儿子，宣姜与公子朔想立公子寿为太子，就在卫宣公面见诽谤太子伋，卫宣公于是命太子伋出使齐国，预先派刺客埋伏在边界的狭路上。公子寿知道了这个阴谋，就告诉了太子伋，求他逃走，太子伋是孝子，不答应，说：“这是父命，不可违命。”
临行，公子寿设酒饯行，故意将太子伋灌醉，然后载着使节锦旗先往，刺客以为公子寿是暗杀对象，就杀了他。太子伋清醒之后，跟着追去，可是已经来不及了，太子伋见公子寿为他而死，很是悲痛，他对刺客表明身份说：“我才是你们刺杀的人，他犯了什么罪？请让我死吧！”刺客又杀了太子伋。春秋时期，国与国之间可以说是“春秋无义战”，可是士与士之间的“士为知己者死”，却让人深刻感受到了侠士朋友“肝胆相照、义薄云天”的那份忠义。兄弟二人的命运和气节，人们用诗词来表达寄托和怀念，《诗经·邶风·二子乘舟》“二子乘舟，泛泛其景，愿言思子，中心养养。二子乘舟，泛泛其逝，愿言思子，不瑕有害？”
到了汉末三国，在这样一个大混乱的时代，群雄并起，争夺汉家江山。一代枭雄们，用“忠”的形式，赢得最广泛的社会支持。曹操挟天子以令诸侯，刘备一味强调自己的汉室皇家血统，把全社会心目中的效忠对象，都划归到自己阵营中来，均属此类。所以曹操、刘备这些人特别欣赏忠义的人。
我们从关羽身上，可以看到忠的内涵。忠，最明显的表现就是忠贞不二，无论在任何情形下，都对自己的主人不离不弃。正如自己的父亲，世界上只有一个。自己效忠的主人，也只有一个。所以甚至在主人彻底败亡之时，宁愿死去也不事二主。关羽在曹营的时候，受到曹操极为隆重的厚待，可关羽对这一切视而不见，一心只要回到刘备身边，这就是“身在曹营心在汉”的典故，也是关羽义薄云天、千古忠义的典型。