玉皇大帝的祭祀起源于上古的天地崇祀，和古人敬天畏地的思想有密切的关系，古人认为「天」是宇宙万物的主宰，也是万物生长化育的本源，所以不可不敬天畏命，顺天行道。因此想像自然界中有一位最高的神明在支配万物。于是「天」命令君王来人间执政治民，君王必须顺应天意，这样才能风调雨顺，国泰民安，否则君王违反了天道，天就会降下各种灾害惩罚。君王敬畏「天」，庶民百官自然而然的也敬畏「天」，君王既然是奉「天」之命治理人世，所以君王不得不崇拜「天」，定期「祭天」，不但是君王必行的职责，也是国家的大典。早自商周时代，历朝君王每年例必举行盛大的「郊祀」，是敬天思想的最高表征，但只有帝王才有资格祭祀，直到封建时代结束，民间才开始祭祀「天公」。
据史藉所戴，唐、隋、晋、魏、汉，乃至秦，诸代皆有帝王祀天之大典，但当时所祀的「天」，乃纯粹是指大自然的「天」，即「苍天」、「昊天」。可是「天」是无形的、渺茫的，又怎么去祭祀呢？如此渐渐地就把「天」具体神化，称之「玉皇大帝」。
玉皇大帝的塑像或画像，一般是身穿九章法服，头戴十二行珠冠冕旒，有的手持玉笏，旁侍金童玉女，完全是秦汉帝王的打扮。及至道教兴起以后，把「天」加以「人神化」，当成有思想有感情的人形「神」来拜，塑造「天公」「老天爷」这个形象来。于是，民间所崇拜的「天公」与古代帝王所祀自然的「天」，就逐渐分离开了。
玉皇大帝的诞生祭祀，远较一般诸神更为隆重及庄严，因为百姓都深信天公是至高无上，最具权威的神，无「相」足以显示，因此不敢随意雕塑他的神像，而以「天公炉」及「天公座」来象征。一般庙宇都有一座天公炉安置于庙前，祭拜时要先向外朝天膜拜，这是烧香的起码礼仪。
由于玉皇大帝在信众心目中，是众神之最，所以拜天公的仪式也比一般神明来得隆重。前一天晚上，全家都必需斋戒沐浴、设立祭坛，供奉丰盛祭品，然后依序上香，行三拜九叩礼。且祭祀当日，不得曝晒女人的衣裤、倾倒便桶，以免天公看到了触犯大不敬之罪。在团体祭典的场合一定要杀猪宰羊，并且是整只敬供，是祭典时最隆重的献礼。
而玉皇大帝的身份极尊贵，凡间小事，根本无暇理会。所以求财求嗣求名求利者，玉帝未必有暇去赐予。
供奉玉帝，应要一班文武百官、天神天将拱护，不可单独以玉帝像供奉，否则成为孤君，不能显出玉帝的威严及尊崇。
每年的腊月廿五，玉皇要亲自阵圣下界，亲自巡视察看各方情况。依据众生道俗的菩恶良莠来赏善罚恶。正月初九为玉皇圣诞，俗称「玉皇会」，台湾闽南俗称「天公生」。传言天上地下的各路神仙在这一天都要隆重庆贺，玉皇在其诞辰日的下午回鸾返回天宫。是时道教宫观内均要举行隆重的祝寿仪式、庆贺科仪，诵经礼拜。家家户户于此日都要望空叩拜，举行最隆重的祭仪。
在封建社会时代，唯天子才有资格祭拜玉帝，一般民众不能随便祭拜。一直到封建时结束，这种禁忌才得以破除。然而，一般民间仍认为玉皇大帝是如此崇高伟大，并不敢擅自为其雕塑神像，而以「天公炉」或「神牌位」来代替。信徒拜祭玉皇大帝时，就对着「天公炉」焚香膜拜。
拜天公的祭典，自初九的凌晨开始，一直到天亮为止。在这一天前夕，全家人必须斋戒沐浴，以庄严敬畏的心情举行祭拜，家家户户都要在正厅前面，放置八仙桌，搭起祭坛，供桌上备神灯、五果（柑、桔、苹果、香蕉、甘蔗）、六斋（金针、木耳、香菇、菜心、豌豆、豆腐等），并面线塔，另设清茶三怀，还有甜剧、社龟，到了时辰，全家整肃衣冠，按尊卑挨次上香，行三跪九叩礼拜，然后烧天公金。
除了祭祀仪式之外，民间在这一天当中也有一些禁忌要遵守，例如，不得曝晒女人的衣裤、不得倾倒便桶等，以免玉皇大帝看到了触犯了大不敬之罪。而祭品中五牲之一的鸡，不能用母鸡，最好是用阉鸡或公鸡，猪羊也亦然。
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