问下apm飞控

老哥们问下，我需要apm飞控在起飞时用三轴飞控，然后之后能不能在遥控器上控制让apm不走程序直接输出信号？也就是说在飞行过程中关闭程序，如果能在飞行过程中切换固件就更好了，问下这个功能能实现吗？