科普贴[划掉]3D成像方法-结构光/ToF

1. 说来立体成像，可以说有很多方法。这么多种方法可以按照多种特性划分为不同的分类方式。最典型的，按照是否改变场景光源结构(也就是是否投射光源)可以分为主动式和被动式方法。被动式就是不改变场景光源，最经典的方法就是双目相机法。当然，双目相机可以扩充到三目，理论上甚至n目，不过双目是最常见的，也是最基本的。通过提前标定的方式，得到相机的内外参数，通过立体匹配的方式获得距离信息，最后成为3D信息。被动式方法应用场景比较广，主要是不依赖光源，各种阳光下无所畏惧，但是精度偏低，主要是匹配的方式还是找“纹理”信息，如果场景的纹理信息较少，那么匹配效果很差，最后深度信息也就很差，最典型的缺乏纹理信息的就是白墙了。

楼主最好编辑好一次性发出来吧，这样看着爽

2.主动式方法就是主动的投射光源。典型的方法有激光扫描，飞行时间法(time of flight, tof)以及结构光。激光扫描公认的精度高，但是速度慢。tof是投射多个点激光然后获取距离信息，你可以类比多个激光测距仪同时测量，每个测距仪可以得到一个点的距离信息，一堆测距仪可以获得场景的信息，当然这是不负责（不正确）的说法，不过可以简单形象的描述，具体的测量计算方式在此不展开描述。一般情况下，文献中对tof的说法都是精度一般，分辨率低，但是速度快。

这是典型的tof机器，sr4000，别小看这个，价格5位数

3.结构光方法。结构光方法实际上是人为的增加场景纹理信息的方法，通过投射编码过的模板而后通过相机采集得到场景深度信息。结构光特点 主要在精度高，至于高的什么程度主要看算法，同时也看中后期处理。因为模板出来的结果可能跑飞，这时候后处理就很重要，也是核心部分。说个有意思的内容，微软的kinect一代就是结构光方法，二代是tof方法，用的都是红外光源。有的可以看看。
4. 其他的就懒得写了，打字累手，有啥问题直接提问我在回复吧。

tof有什么功能吗？比如Ar什么的

为啥不举例子，大家比较明白，比如小米8的普通版红外线用的是哪种，tof吗，我记得微软的平板笔记本是tof，据说元器件大耗电大不能装手机，比如我的sb，还有Xbox One的啃奶用的是什么原理，也是吗。。据说oppo貌似解决了功耗和电子元器件大小问题，属实吗，tof原来可以被红外相机拍照破解，据说微软加了一层彩色照片识别来防破解，有意义吗？能否帮解答一下上面问题，多谢

个人看好tof，毕竟采出来的是真正的距离。
防挖坟，如果未来tof扑街当我啥也没说。。