2 target
target 涉及三个特性： type mobility 和 representation
type：transmit information or noncoorperative，后者是most

mobility 既是本身特性，is also constrained by the environment
当前的研究中，moving target 往往在2d平面运动，而3d moving target是一个全新的领域，并没有太多研究

representation则是一个target在一个环境中可以用二维或者三位坐标表示

3 Robot
Robot 包含四个capabilities：sensing， processing， communitcation 和mobility。
mobility就不说了吧和前面target应该是一样的

4 Sensing
常见的senor主要分两种，一种是vision-based 一种是range-based
但不论什么传感器，到observation的层面就都是布尔值

除了FOV，传感器上的挑战还有两部分，一是 limited sensor performance，一个是limited observation

送荪友
清代：纳兰性德
人生何如不相识，君老江南我燕北。
何如相逢不相合，更无别恨横胸臆。
留君不住我心苦，横门骊歌泪如雨。
君行四月草萋萋，柳花桃花半委泥。
江流浩淼江月堕，此时君亦应思我。
我今落拓何所止，一事无成已如此。
平生纵有英雄血，无由一溅荆江水。
荆江日落阵云低，横戈跃马今何时。
忽忆去年风月夜，与君展卷论王霸。
君今偃仰九龙间，吾欲从兹事耕稼。
芙蓉湖上芙蓉花，秋风未落如朝霞。

在不同的研究里关于这个的建模方法也有两种。

一种叫deterministic modeling，假设不存在传感误差

另一种叫 probabilistic modeling，这种考虑了error的存在，包括测量噪声和检测误差（measurement / detection error）
前者很好理解，后者是个啥？
[Detection errors model false positive detections and miss-detections]
啊我频繁了哭泣
还有一个是传感器的combination 和fusing 的问题，这个不看细节先略过

5 Coordination
Coordination 需要reliable networks 和 guarantee quality of service，一半是全局的。无线通信的局限性。

coordinate 分为两种，一个是中心化，一个是去中心化。centralized 和decentralized

控制技术
控制技术简单分为四种 CT， CMOMMT，CSAT和MPE

1 CT
Coorperative Tracking
这种方法用于最小化时间在两个consecutive 观测之间。、
CT有一个重要的问题，which它并不匹配传感器之间的测量