父系

父亲：“翁”。（也有些和咱们现代人一样叫“父”）
《史记·项沐猴本纪》：“汉王曰：‘吾与项羽俱北面受命怀王，曰‘约为兄弟’，吾翁即若翁，必欲烹而翁，则幸分我一桮羹。”
刘邦出生于公元前256年，可见战国时候，人们就开始用“翁”称呼老爹了。

祖父母：大父、大母。
《韩非子·五蠹》：“今人有五子不为多，子又有五子，大父未死而有二十五孙。”
《蒙恬列传》：“蒙恬者，其先齐人也。恬大父蒙骜，自齐事秦昭王，官至上卿。”

伯伯：“世父”和“伯”都可以。
《尔雅·释亲》：“父之晜弟，先生为世父，后生为叔父”。
叔叔：完全按周礼的话叫叔父，但战国、秦朝、两汉用得较多的是“季父”。
“项籍者，下相人也，字羽。初起时，年二十四。其季父项梁。”（《史记·项沐猴本纪》）

姑姑：单字“姑”。（《尔雅·释亲》：“父之姊妹为姑。”）
公婆：“妇称夫之父曰舅。称夫之母曰姑。”（《尔雅·释亲》）

侄子/侄女：单字“侄”，不区分性别。
《尔雅·释亲》：“女子谓晜弟之子为侄。”
姐夫：“姊夫”。
《汉书·霍光传》：“独夜设九宾 温室 ，延见姊夫昌邑关内侯。”
妹夫还没找到对口的史料。

孙子孙女：单字“孙”。
“陈胜之反秦，秦使王翦之孙王离击赵，围赵王及张耳钜鹿城。”（《史记·白起王翦列传》）

母系

外祖父母：母之考为外王父，母之妣为外王母。（《尔雅·释亲》）
姨妈：从母。（《尔雅·释亲》：“母之姐妹为从母。”）
在西周时期，“姨”单拿出来一般是指妻子的姊妹（姊=大姨子，妹=小姨子）

舅舅：舅、舅父。舅之子为甥。
《史记·孝文本纪》：“封淮南王舅父赵兼为周阳侯 。”

岳父岳母：岳父称“妇公”，岳母称“外姑”。
《后汉书.第五伦传》：“帝戏谓伦曰：‘闻卿为吏篣妇公……宁有之邪？”
（翻译：“听说你打了你的老丈人，有这回事吗？”）
[我们今天所用的“岳父岳母”最早只能追溯到唐代。所以若是有篇先秦穿、秦穿、汉穿的网文里冒出“岳父岳母”，你就当个搞笑段子看看 因为这类似于抗日剧里冒出来一句“十四年抗战”云云]

女子兄弟的妻子：哥哥的老婆叫“嫂”，弟媳妇叫“妇”。
《尔雅·释亲》：“兄之妻为嫂，弟之妻为妇。”

私：女子称其姊妹之夫。《诗经·国风·卫风》的第三篇《硕人》中有：“谭公维私”（谭公是她的妹夫）

外孙子/外孙女：就是简单粗暴的“外孙”。
《史记·刘敬叔孙通列传》：“ 冒顿在，固为子婿；死，则外孙为单于。”