辂车，御车也，唐代，辂车有五种，既玉，金，象，革，木，号曰[唐五辂]
《旧唐书.舆服志》：唐制，天子车舆有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，是为五辂。
玉辂，青质，以玉饰诸末。重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡， 正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。 二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。 锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也。 祭祀、纳后则供之。
象辂，黄质，以象饰诸末，重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡， 正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。 二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。 锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也，驾黄昚，行道则供之。
革辂，白质，鞔之以革，重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡， 正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。 二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。 锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也。驾白骆，巡狩、临兵事则供之。
木辂，黑质，漆之，重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡， 正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。 二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。 锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也。驾黑昚，畋猎则供之。五辂之盖，旌旗之质及鞶缨，皆从辂色，盖之里皆用黄。其镂锡，五辂同。此即唐[天子五辂]也。