仪嘉控制器跟随模式，主要是用二次开发，用户可以打包指令下发到控制器或者实时发送指令到控制器，常用于组合指令包、实时轨迹指令。
【串口调试一般步骤】(二次开发时可作为参考)
步骤1，发送HEX的18(重启),等到重启完成，大约2000毫秒以内；
步骤2，发送HEX的12(复位),等到复位完成，大约4000毫秒以上；
步骤3，发送HEX的14(示教),等待5毫秒以上；
步骤4，发送字符串的“G15 FOLLOW(加回车换行符)”(进入跟随模式),等待20毫秒以上；
步骤5，发送组合指令包、实时轨迹指令等(跳转、调用指令除外,指令执行完一条打印一条,可以连续发指令或者间断发指令,每条指令需加回车换行符);
【注意事项】
如果进入跟随后不退出跟随模式，控制器将一直在跟随模式；
其中，发送HEX的19是暂停；
其中，发送HEX的13是继续(当前指令开始继续)；
其中，发送HEX的10是退出跟随；
其中，G15 EXIT FOLLOW是退出跟随
其中，G15 NEXT FOLLOW是继续跟随(下一条指令开始继续)
其中，G15 STOP FOLLOW是暂停跟随
其中，G15 FREE FOLLOW T=1400 FLAG=f(加回车换行符)",(f是单个字符，字符范围十六进制的01到FF)是跟随等待上位机标志；等上位机收到f,说明程序运行到该指令；
其中，发送(HEX的14)加一条字符串指令是立即执行指令，例如发送"(HEX的14)G07 VP=50(回车换行)"；
【示例1】
跟随模式在[串口调试一般步骤]的步骤5时，连续发送
G06 T=700
G00 J1=0 J2=0 J3=0 J4=0 J5=0 J6=0
G00 J1=10 J2=0 J3=-20 J4=0 J5=-10 J6=0
G00 J1=-10 J2=0 J3=-40 J4=0 J5=-5 J6=0
【示例2】
跟随模式在[串口调试一般步骤]的步骤3时，发送
G15 FOLLOW(发送该指令后需等待20毫秒)
G10 X=300 Y=200 Z=280 A=0 B=180 C=0 D=0
G10 X=300 Y=200 Z=220
G06 O=P2.1
G06 T=200
G10 X=300 Y=200 Z=280
G15 EXIT FOLLOW
【示例3】
跟随模式在[串口调试一般步骤]的步骤3时，发送
G15 FOLLOW(发送该指令后需等待20毫秒)
G10 X=300 Y=200 Z=280 A=0 B=180 C=0 D=0
G10 X=300 Y=200 Z=220
G06 O=P2.1
G06 T=200
G10 X=300 Y=200 Z=280
G15 FREE FOLLOW T=1400 FLAG=|
等到收到"|"，说明跟随缓冲区已空，但未退出跟随模式
【示例4】
跟随模式在[串口调试一般步骤]的步骤3时，发送
G15 FOLLOW(发送该指令后需等待20毫秒)
G06 O=P0.0(跟随开始)
G10 X=300 Y=200 Z=280 A=0 B=180 C=0 D=0
G10 X=300 Y=200 Z=220
G06 O=P2.1
G06 T=200
G10 X=300 Y=200 Z=280
G06 O=P0.1(跟随结束)
G15 EXIT FOLLOW