松鼠猴体形纤细，它们尾巴长，毛厚且柔软，体色鲜艳多彩，口缘和鼻吻部为黑色，眼圈、耳缘、鼻梁、脸颊、喉部和脖子两侧均为白色，头顶是灰色到黑色。背部、前肢、手和脚为红色或黄色，腹部呈浅灰色。它们具有一对眼距宽宽的大眼睛，和一对大耳朵，尾巴可以缠绕在树枝上，极具观赏价值。
松鼠猴是树栖动物，偶尔也到地上活动。它们白天活动，通常喜欢10-30只为一群，有时达100只甚至更多的大群。各群都有自己的地盘范围，并用肛腺的分泌物作地界。它们活泼好动，通常在树枝间跳来跳去。