轴承按承载方向或公称接触角不同，分为向心轴承、推力轴承。
按滚动体种类分为球轴承，滚子轴承，按能否调心分为调心轴承，非调心轴承（刚性轴承），按滚动体的列数分为单列轴承，双列轴承，多列轴承，按部件能否分离，分为可分离轴承，不可分离轴承。
该类轴承在球面滚道外圈与双滚道内圈之间装有球面滚子，按内部结构的不同，分为R、RH、RHA和SR四种型式，由于外圈滚道的圆弧中心与轴承中心一致，具有调心性能，因此可自动调整因轴或外壳的挠曲或不同心引起的轴心不正，可承受径向负荷与双向轴向负荷。