刺绣起源很早。铺版繻绣之文，见于尚书。虞舜之时，已有刺绣。东周已设官专司其职，至汉已有宫廷刺绣。三国吴孙权使赵夫人绣山川地势军阵图，唐永贞元年(公元805年)卢眉娘以法华经七卷，绣于尺绢之上，因刺绣闻名，见于前者著录。自汉以来，刺绣逐渐成为闺中绝艺，有名刺绣家在美术史上也占了一席之地。目前传世最早的刺绣,为战国时期湖南长沙楚墓中出土的两件绣品.观其针法,完全用辫子股针法(即锁绣)绣成于帛和罗上，针脚整齐，配色清雅，线条流畅，将图案龙游凤舞，猛虎瑞兽，表现得自然生动，活泼有力，充分显示出楚国刺绣艺术之成就。汉代绣品，在敦煌千佛洞、河北五鹿充墓、内蒙古北部地方、新疆的吐鲁番阿斯塔那北古墓中皆有出土，尤其1972年在长沙马王堆出土的大批种类繁多而完整的绣品，更有助于了解汉代刺绣风格。从这些绣品看，汉绣图案主题，多为波状之云纹，翱翔之凤鸟、奔驰之神兽，以及汉镜纹饰中常见之带状花纹、几何图案等。
　　刺绣新采用的底本质材，则为当时流行的织品，如织成“延年益寿大宜子孙”、“长乐光明”等吉祥文字之丝绸锦绢。其技法以锁绣为主，将图案填满，构图紧密，针法整齐，线条极为流畅。东晋到北朝的丝织物，出土于甘肃敦煌以及新疆和田、巴楚、吐鲁番等地，所见残片绣品无论图案或留白，整幅都用细密的锁绣全部绣出，成为满地施绣的特色。传世及出土的唐代刺绣，与唐代宗教艺术有着密切的关系，其中有不少唐绣佛像，如大英博物馆藏有东方敦煌千佛洞发现之绣帐灵鹫山释迦说经图，日本奈良国立博物馆所藏释迦说法图等，都与当对佛敦隆盛的信仰，有直接关联。此时刺绣技法仍沿袭汉代锁绣，但针法已开始转变运用平绣为主，并采用多种不同针法，多种色线。所用绣底质料亦不限于锦帛和平绢。刺绣所用图案，与绘画有密切关系，唐代绘画除了佛像人物，山水花鸟也渐兴盛。因此佛像人物，山水楼阁，花卉禽鸟，也成为刺绣图样，构图活泼，设色明亮。使用微细平绣之绣法，以各种色线和针法之运用，替代颜料描写之绘画形成一门特殊的艺术，也是唐绣独特的风格。至于运用金银线盘绕图案的轮廓，加强实物之立体感，更可视为唐代刺绣的—项创新。