A 先检查一下驱动器上的编码器接口有没有松，还有电机后面的插头先看一下。
B 020跟踪误差太大报警，这个一般要编码器故障。检查一下驱动到电机的编码器线，还有就是电机外壳，丝杆有没有卡住。
C 你也可以用调换法，如果是车床，就把X轴和Z轴的电机和编码器线调换一下，如果本来报警的驱动还是报警，那很有可能是驱动坏了，要送到厂家去修了。