公证是一种古老的法律制度，是商品经济发展的产物。公证制度起源于古罗马，距今已有两千多年的历史。一般认为，公证人的远祖是古罗马的“达比伦”，是一种专门从事代书职业的人，其基本职能是代拟各种法律文书和确认文约。但是，这些代书人不享有国家授予的权力，其制作的文书不直接具有证明力。
13世纪的法国，存在一种叫“诺达里”的办理法律文书的人员，他们原本是依附于审判机构的书记员，后来逐步脱离其服务的审判机构独立从事活动，而这些人从审判机构那里沿袭的特权形成类似于今天公证业的特点，他们拟制的文件也获得了证明力和执行力。
法国资产阶级大革命时期，出于保障契约制度法律安全的需要，拿破仑于1803年颁布了著名的“风月法令”，确立了公证制度的法律地位。其他大陆法系国家也都建立了本国的公证制度。因为历史原因和法律文化的差异，英美法系国家形成了自己独特的公证制度。
在典型的大陆法系国家中，公证职能具有两大特征：
一是公证人处于一个享有特权证人的地位，公证书赋予其证明的合约以完全效力；
二是公证人的特权证人角色赋予其本身另一项非常特殊的权力，即他所制作的公证书具有执行力。
十月革命后，为保护国家和公民的合法权益，1922年苏俄颁布了《公证条例》，创建了社会主义的公证制度。
中国古代历史上也有“私契官印”的制度和“中人”作证的习俗，而中国现代公证制度的建立，则起始于民国时期。1935年，南京政府以司法院的名义公布了《公证暂行规则》，这是旧中国的第一部公证法规。新中国第一部《公证法》已于2005年8月28日颁布，2006年3月1日施行。根据2015年4月24日第十二届全国人民代表大会常务委员会第十四次会议《关于修改〈中华人民共和国义务教育法〉等五部法律的决定》第一次修正，根据2017年9月1日第十二届全国人民代表大会常务委员会第二十九次会议《关于修改〈中华人民共和国法官法〉等八部法律的决定》第二次修正。