我先说一下前提:我爸爸在我读初中时因出轨就离开家，一直没回来，也一直没给我和我妹妹抚养费，但是在一个城市里。
情况如下:2021年12月2日我爸爸因为车祸去世了，事故处理结果是对方工程车全责，于12.8日出了交通事故责任书。12.2日当天对方就拿了23万（包括医院抢救费）过来算是丧葬费，但是钱是打到我小姑父那里的，事故都是他在帮忙处理。葬礼总共花费了20万，然后再葬礼结束的最后一天，又拿出清单来，说我爸爸这20年总共欠钱有32万，是借各个亲戚的，都是没有借条的。之后就是跟肇事方谈赔偿金的事，这个事也是我姑父在帮忙，最后谈下来是161万，因算下来保险可以赔138万左右，加上一开始拿来的23万，刚好161万，也就是说现在我们就是等着保险公司赔款就可以了。我们在12.14日去调解中心，签了谅解书，但是要签调解书的时候，在保险公司要把钱打到哪个户头上的时候发生了分歧，我小姑父的意思是要把我爸爸欠钱的32万打到我奶奶的账号上，然后剩下的钱4个人（我奶奶，我妈，我，我妹）平均分。但是我们不同意，我们要把钱都打到我妈账户里，等钱都到位后再分，因为办葬礼还有剩余的钱2万在他们那里，还有我爸爸养老保险金还可以退还的钱10万也在他们那里（他们在12.7号就去劳动局办理了，也没通知我们），总共有12万在我小姑父手里。现在就僵在哪里，谁也不同意谁。
我想问:如果我们调解书一直不签，我们是不是可以向法院起诉保险公司要求分割属于我们娘仨的份额？