最近在自制一个onstep一样的导星系统，就是从图像识别，到串口通讯，到单片机控制电机从头开始写代码
现在已经把图像识别和偏移量计算用C++的OPENCV库解决了，但是因为我没有用过电跟，所以不知道偏移量到单片机后该怎么控制步进电机....
就比如说DEC轴接受偏移信号后正反转的角度（输入给步进电机的脉冲个数）该是多大，RA轴接受信号后是该加减速（脉冲之间的间隔时间）还是正反转（脉冲个数），如果是加减速该加减多少，如果是正反转该转多少角度？
我现在的想法是在偏移量（单位是像素）前面乘一个系数，然后转换成整型数据发送到单片机，比如说DEC的电机对应的那个单片机，就控制DEC轴正反转我发过来的数据的那么多脉冲，所以问题就是确定这几个系数（乘在前面的系数）和运动规律（该加减速还是正反转），对于那几个系数我的想法是利用反馈调节，通过偏移量和修正量的大小反馈调节这几个参数，对于运动规律，我的想法是让RA轴进行加减速（因为理论上这个地方应该是地球自转的速度），让DEC轴正反转。
我使用的是两个51单片机分别控制，上位机是我的电脑，程序写在VS2019里面的，赤道仪是自制的双谐波赤道仪。请问吧里面有大佬知道这些相关的东西吗，可以给我一些思路吗？