地铁是英国人史蒂文查尔斯米利森在受到拉斐尔休伯特的启发而发明的。1863年，他被苏格兰皇家铁路委员会委托，设计建造了一条地面铁路路线，即现在的英国伦敦市地铁的雏形。之后，受到技术的不断进步，世界各地不断出现了大量的地铁路线。近现代以来，地铁发展得更加迅速，这归功于科技发展。在19世纪中叶，地铁采用蒸汽机驱动车辆前行，在20世纪初期，在原有的蒸汽动力外，又开始采用柴油机、直流电机电力驱动车辆，20世纪60年代又开始使用交流电源供电，21世纪以来，地铁已经开始采用列车自动驾驶系统，可实现自动化运行，提高了安全性和运行效率。
