Pd控制下的各动态性能指标公式一般是：e (t)= du/dt (2)其中， du是控制器的输出， dt是被控对象的响应。

PD控制器的各动态性能指标公式如下：
超调量（overshoot）：超调量是指系统输出信号在达到稳态值之前所出现的最大偏差，通常以百分比来表示。
超调量 = [(峰值值 - 稳态值) / 稳态值] × 100%
上升时间（rise time）：上升时间是指系统输出从10%到90%之间的时间，表示系统从启动到达到稳态所需的时间。
峰值时间（peak time）：峰值时间是指系统输出达到峰值所需的时间，一般是指超调量出现的时间。
调节时间（settling time）：调节时间是指系统输出信号从超调后，经过一定的时间，最终稳定在稳态值附近的时间。
稳态误差（steady-state error）：稳态误差是指系统在稳定工作状态下输出信号与期望信号之间的差异，通常以百分比来表示。
稳态误差 = (稳态值 - 期望值) / 期望值 × 100%