最常用的PLC编程语言有指令集式语言、可编程功能模块语言、结构化文本语言、逻辑功能语言和其他应用程序语言。这些编程语言均由IEC61131-3国际标准定义，是PLC编程的基础。其中IL、FB、LD都是使用符号图来表示命令，而ST是使用文字命令表示的编程语言，提供更多控制细节，所以也是PLC编程最常用的语言。此外，IEC61131-3国际标准还定义了将模拟量及特定问题的处理集成到PLC程序中的通用映射语言和动态结构语言。