在港珠澳大桥、深中通道等重大桥梁建设工程的推动下，我国的钢桥焊接机器人技术有了长足的发展。目前，我国的钢桥焊接机器人仍处于起步和发展阶段，仅仅在部分桥型和结构中得到应用。今天小编就带大家对国内近十年来钢桥焊接机器人焊接技术应用与发展进行详细介绍。
1. 板单元机器人焊接技术
钢箱梁制造总体上分为板单元制造、节段总拼、工地安装三个阶段。板单元类型包括U肋板单元、板肋板单元、横隔板单元、以及横肋板单元。
（1）U肋板单元机器人焊接系统
该系统由两个机械臂、液压系统、龙门结构件、电气控制系统、机床走行系统、轨道系统、工 作平台、夹紧定位装置、横向调位机构及滚轮导向装置等部分组成。
（2）横隔板单元机器人焊接系统
横隔板单元是钢箱梁的主要组成部分，主要由面板、水平加劲肋、竖向加劲肋及人孔圈等组成， 相比U肋板肋板单元，焊缝形式更加多样化。
（3）横肋板单元机器人焊接系统
该机器人系统在轨道式门架下倒装2个机械手，门架横梁上配备有一组工业相机。门架纵向移动，深度相机全景识别系统扫描工件生成三维点云图，相关数据提供给工件识别算法软件，完成工件的型和包含组件的智能识别与定位，而后自动完成工件焊接的编程，实现全自动编程功能。
2. 桥面板立体单元件机器人焊接技术
桥面板立体单元件由U肋板单元与横肋板单元焊接而成，横肋板齿形边与U肋板及面板的连接焊缝形成多组“槽形焊缝”，包括平角焊、立角焊、端部围焊。机器人焊接系统在轨道式门架下倒装2个机械手，具有离线编程、接触传感、电弧跟踪及多层多道焊等功能，移动门架横跨两个立体单元件工位。
3. 便携式全位置焊接机器人应用
目前，MICROBO焊接机器人在钢箱梁节段拼装面板底板对接、索塔钢锚箱主角焊缝上已有应用案例。MICROBO能够自动获取工件板厚、坡口角度、根部间隙等数据，自动生成焊接电流、焊接电压、焊接速度等焊接参数，其可根据焊接坡口角度和板厚及根部间隙自动生成焊接层数及焊枪摆幅等参数。
相信不久的将来，智能焊接机器人在钢桥工程中的应用会越发广泛。