请大佬帮忙解答一下，发那科机器人6轴安装的工具是夹爪的时候如何建立工具坐标系，没有实际夹爪数据那些，只有一个夹爪硬件的情况下，顺带问一下发那科AR自变量在哪里可以找出来，如何操作AR自变量