发那科机器人与相机调试，左边的图上PR1的点是相机发的位置，世界坐标系显示的是在工具2下当前过渡点的位置，正常情况下过渡点的下一步就是走相机发的点，但可以看到过渡点的wpr姿态和相机发的wpr的姿态有很大区别，所以机器人会报错位置不可达，估计会遇到奇异点之类的
右边这张图是我在程序里做了赋值，将过渡点的wpr赋值给了PR1的wpr，只走相机发给我的xyz，基本上就是一个直上直下的状态，可是机器人也报错，还是位置不可达
想问一下各位大佬，我这么做从理论上可行么，排除相机标定有问题的情况，只走xyz为什么还是会报错