2013款比亚迪FOAMT（AutomatedMechanicalTransmission，机械式自动变速器）车型使用了马瑞利公司的Free-Choice换挡控制系统，该系统是在普通的手动变速器上加装了一套液压执行机构，由5个电磁阀控制车辆起步及换挡。 挡位自学习是指液压控制系统自行多次分离、结合离合器，多次尝试换入所有挡位，并记录相应的数据；离合器啮合点自学习是指液压控制系统寻找离合器半联动位置，并记录相应的数据。通常在更换ATM、液压控制系统执行器、ATM控制单元（TCU）、离合器位置传感器、选挡和换挡位置传感器，以及ATM与液压控制系统执行器分离后均应进行挡位及离合器啮合点自学习，其的具体步骤如下。
（1）接通点火开关（不启动发动机），连接故障检测仪ED400；
（2）依次选择“车型诊断”→“F0”→“马瑞利TCU”→“下线检测及售后自学习”→“变速箱挡位自学习”； （3）确认满足ED400所列挡位自学习的各项条件后，挡位自学习开始，首先能听到离合器多次分离及结合的声音，然后AMT按照一定频率有节奏地进行换挡，此时仪表盘上的挡位显示会反复变化，整个过程持续大约80s；
（4）挡位自学习结束后，仪表盘上将持续显示N挡，并伴有蜂鸣器的提醒，断开点火开关，至少等待15s后重新接通点火开关，挡位自学习成功； （5）再次进入“下线检测及售后自学习”，选择”“离合器啮合点自学习”，确认满足ED400所列离合器啮合点自学习的各项条件后启动发动机，离合器啮合点自学习开始，整个过程持续大约20s;
（6）离合器啮合点自学习结束后，断开点火开关，至少等待15s后重新接通点火开关，离合器啮合点自学习成功。
注意：若AMT系统有故障，应先排除故障并清除故障代码，再进行挡位及离合器啮合点自学习；一般先进行挡位自学习，再进行离合器啮合点自学习；每次自学习完成后必须断开点火开关至少等待15s后才能进行下一个自学习，否则上一个自学习无效。
转自有驾
（1）接通点火开关（不启动发动机），连接故障检测仪ED400；
（2）依次选择“车型诊断”→“F0”→“马瑞利TCU”→“下线检测及售后自学习”→“变速箱挡位自学习”； （3）确认满足ED400所列挡位自学习的各项条件后，挡位自学习开始，首先能听到离合器多次分离及结合的声音，然后AMT按照一定频率有节奏地进行换挡，此时仪表盘上的挡位显示会反复变化，整个过程持续大约80s；
（4）挡位自学习结束后，仪表盘上将持续显示N挡，并伴有蜂鸣器的提醒，断开点火开关，至少等待15s后重新接通点火开关，挡位自学习成功； （5）再次进入“下线检测及售后自学习”，选择”“离合器啮合点自学习”，确认满足ED400所列离合器啮合点自学习的各项条件后启动发动机，离合器啮合点自学习开始，整个过程持续大约20s;
（6）离合器啮合点自学习结束后，断开点火开关，至少等待15s后重新接通点火开关，离合器啮合点自学习成功。
注意：若AMT系统有故障，应先排除故障并清除故障代码，再进行挡位及离合器啮合点自学习；一般先进行挡位自学习，再进行离合器啮合点自学习；每次自学习完成后必须断开点火开关至少等待15s后才能进行下一个自学习，否则上一个自学习无效。
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