源于有风姓包氏，《三皇庙碑》载：包羲伏羲氏创字作八卦，子少典。《史记》载：黄帝，少典之子。任姓出自黄帝少子禺阳的后代，属于帝王赐姓、以国名为氏。据《唐书·宰相世系表》及《左传正义》记载，任氏是五千余年前黄帝赐封的十二个基本姓氏之一，是一个十分古老而又具有光荣传统的姓氏。《姓纂》：「黄帝二十五子，十二人以德为氏，一为任氏，六代至奚仲，封薛，魏有任座，秦有任鄙。」
《国语·晋语》中胥臣解释说：「黄帝之子二十五宗，其得姓者十四人，为十二姓，姬、酉、祁、己、滕、箴、任、荀、僖、姞、儇、衣是也。」
《通志·氏族略》：「或云黄帝二十五子，十二人以德为姓，一为任氏，六世至奚仲封薛。又云黄帝之孙颛顼少子阳封于任，故以为任氏。又任为风姓之国，实太皞之后，主济祀，今济州任城即其地。任姓之任，任国之任子孙，皆以任为氏。」
任氏始祖，据考证是黄帝少子禹(禺)阳被封在任国，其后裔以国为氏，到了夏朝中期，有任奚仲为车正，后被封于薛(今山东滕县)，再后迁于邳(今江苏邳县)，其后嗣仲虺居薛，后为商汤的左相。任奚仲、任仲虺的后裔子孙，以先祖受赐之姓世代相传，是为任氏，为非常古早的姓氏之一。任氏族立国于任、挚、奚、薛、邳、畴等地，诸任封国林立，主要活动于鲁西南、苏北一代，并不断西迁扩散至全国。到了春秋晚期，有个名人叫任不齐，字子选，为孔子的弟子，在《孔子家语》中称作任子齐。传说，任不齐为禺阳的第六十四世孙，在从祀孔子的“七十二贤”中排名第十七位。孔子逝世后三年(前476年)，任不齐回归桃乡故里。任不齐生于周灵王二十七年农历3月，卒于周元王八年农历9月(前545～前468年)，逝世后葬于桃乡，其墓在今山东省济宁市城北房葛铺。任不齐被后来的唐太宗李世民在贞观八年(634年)追封为任城伯，宋真宗赵恒在大中祥符二年(1009年)加封为当阳侯。