abb机器人在做tcp之后，焊枪相对于基坐标重定位模式下，如何将焊枪移动到一个已知数据的位置？例如我想让焊枪移动到30，40，50，100，100，100。六个数分别是x、y、z、ez、ey、ex。操纵杆中我只能操纵xyz，ez、ey、ex也能动，但是都不是单独运动，以至于不能移动到指定位置，请问这个有大佬会吗