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求助大佬们，我想问下，直流24v.双目相机的负极和罩壳测通断是通的（除了正极，测负极和地线都是和罩壳通的），罩壳又是接大机（地）的。这样使用有没有什么影响啊，因为想不出来该怎么把相机和罩壳隔离开了

使用滑动窗口来进行匹配。如下图所示。对于左图中的一个像素点（左图中红色方框中心），在右图中从左到右用一个同尺寸滑动窗口内的像素和它计算相似程度，相似度的度量有很多种方法，比如 误差平方和法（Sum of Squared Differences，简称SSD），左右图中两个窗口越相似，SSD越小。下图中下方的SSD曲线显示了计算结果，SSD值最小的位置对应的像素点就是最佳的匹配结果。 了解更多仪器信息，科研干货，网页到：仪器+（专业仪器设备的知识内容平台

图像矫正是通过分别对两张图片用单应（homography）矩阵变换（可以通过标定获得）得到的，的目的就是把两个不同方向的图像平面（下图中灰色平面）重新投影到同一个平面且光轴互相平行（下图中黄色平面），这样就可以用前面理想情况下的模型了，两个相机的极线也变成水平的了。 更多高质量科研设备文章，到：仪器+，一键获取

那么问题来了，对于左图中的一个像素点，如何确定该点在右图中的位置？是不是需要我们在整个图像中地毯式搜索一个个匹配？ 答案是：不需要。因为有极线约束（名字听着很吓人）。极线约束对于求解图像对中像素点的对应关系非常重要。 那什么是极线呢？如下图所示。C1，C2是两个相机，P是空间中的一个点，P和两个相机中心点C1、C2形成了三维空间中的一个平面PC1C2，称为极平面（Epipolar plane）。极平面和两幅图像相交于两条直线，这两条直线

首先我们从理想的情况开始分析:假设左右两个相机位于同一平面（光轴平行），且相机参数（如焦距f）一致。那么深度值的推导原理和公式如下。公式只涉及到初中学的三角形相似知识，不难看懂。 服务科研，助力科技。网页到：木木西里 仪器＋，了解更多科研知识

下面简单的总结一下双目立体视觉深度相机的深度测量过程，如下： 1、首先需要对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。 2、根据标定结果对原始图像校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。 3、对校正后的两张图像进行像素点匹配。 4、根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。 欲知详情，且看下面详细介绍。 更多高质量科研设备文章，到：仪器+，一键获取（专业仪器设备的知识内容平台 木木西里）

说到这里，有些读者会问啦：为什么非得用双目相机才能得到深度？我闭上一只眼只用一只眼来观察，也能知道哪个物体离我近哪个离我远啊！是不是说明单目相机也可以获得深度？ 在此解答一下：首先，确实人通过一只眼也可以获得一定的深度信息，不过这背后其实有一些容易忽略的因素在起作用：一是因为人本身对所处的世界是非常了解的（先验知识），因而对日常物品的大小是有一个基本预判的（从小到大多年的视觉训练），根据近大远小的

基于双目立体视觉的深度相机类似人类的双眼，和基于TOF、结构光原理的深度相机不同，它不对外主动投射光源，完全依靠拍摄的两张图片（彩色RGB或者灰度图）来计算深度，因此有时候也被称为被动双目深度相机 构建技术平台，合作科研研发。网页到：仪器＋

由于在二维图像中融合了实时的深度信息，所以AR游戏的体验比较真实。比如虚拟出来的一只猫，通过实时的空间深度感知，它可以“感受”到空间的相对位置关系，当它走到桌子边缘的时候，会很自然地跳到地面上，这在之前的AR游戏中是难以实现的。 了解更多仪器信息，科研干货，网页到：仪器+（专业仪器设备的知识内容平台 木木西里）

TOF深度相机可以将人脸、身体、手臂、手指从背景中分离，并且这种分割置信度较高，不受自然光变化的影响，同时能够实时性处理，所以这将在智能交互领域大有用武之地。预计最近几年会迅速进入消费级电子产品中。 更多高质量科研设备文章，到：仪器+，一键获取

1）不可见光红外线（IR）发射模组：用于发射经过特殊调制的不可见红外光至拍摄物体。 2）不可见光红外线（IR）接收模组：接收由被拍摄物体反射回来的不可见红外光，通过计算获取被拍摄物体的空间信息。 3）镜头模组：采用普通镜头模组，用于2D彩色图片拍摄。 4）图像处理芯片：将普通镜头模组拍摄的2D彩色图片和IR接收模组获取的3D信息集合，经算法处理得当具备3D信息的彩色图片。 查看更多科研设备信息，网页到：仪器+（专业仪器设备的知

结构光技术就是使用提前设计好的具有特殊结构的图案（比如离散光斑、条纹光、编码结构光等），然后将图案投影到三维空间物体表面上，使用另外一个相机观察在三维物理表面成像的畸变情况。如果结构光图案投影在该物体表面是一个平面，那么观察到的成像中结构光的图案就和投影的图案类似，没有变形，只是根据距离远近产生一定的尺度变化。但是，如果物体表面不是平面，那么观察到的结构光图案就会因为物体表面不同的几何形状而产生不

扫地机器人是一个拥有很强技术门槛的行业，然而不少早期扫地机器人企业并不具备核心技术，这些厂商以低价、噱头等营销手段吸引用户，在用户懵懂的情况下销售低端伪劣产品，最终因体验不佳造成行业负面口碑，影响潜在用户，阻碍行业健康发展。 不过，在2019-2020年，随着行业的普及，用户教育的加强，越来越的用户开始“更懂扫地机”。据奥维云网数据显示，扫地机器人各价位段线上销售占比数据中，2500-2999元价位产品份额从2018年的1.22%增

双目相机的体型就是只有我们平时在银行里取钱用的卡片那么大，特别的小巧，对于一些喜欢出去玩，还喜欢拍照的朋友来说，就是非常方便的，出去玩的时候只需要放在口袋里面，想拍的时候就拿出来，由于特别小，拿起来的话就是可以随时转变方向，你想要拍别人的时候就可以把镜头向外，然后自己的两个眼睛对准它的那两个小目镜，这样的话就可以拍出自己觉得比较完美的对方。 仪器＋，仪器难点攻克方案聚集网

双目相机：小觅mynteye-d D1000-50 操作系统：Ubuntu 16.04 + ROS kinect 目标：用mynteye运行msckf_vio模型 刚开始先是把msckf_vio模型运行起来，但是发现相机不动的时候已经在非常快速的向某一个方向漂移，所以决定先做相机标定。 构建技术平台，合作科研研发。网页到：仪器＋

有生产水下双目相机的吗，有的联系我

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