//********************** 等串口给指令是“G06 RUNCOM1CMD CHAR=c TIME=99(加回车换行)”这种格式的指令，其中，“CHAR=c TIME=99”代表机械臂控制器在运行该指令时每相隔99毫秒向上位机发送一次c字符，当然，时间间隔可以是等于0至65635之间，字符可以是ascii码，比如可以是“G06 RUNCOM1CMD CHAR=@ TIME=200(加回车换行)”。等串口指令的另种格式是“G06 RUNCOM1CMD MOV V212=#XX MOV V213=#XX(加回车换行)”，其中V212是字符的十进制格式，取值范围（0-255），V213是间隔时间，取值范围（

仪嘉控制器跟随模式，主要是用二次开发，用户可以打包指令下发到控制器或者实时发送指令到控制器，常用于组合指令包、实时轨迹指令。 【串口调试一般步骤】(二次开发时可作为参考) 步骤1，发送HEX的18(重启),等到重启完成，大约2000毫秒以内； 步骤2，发送HEX的12(复位),等到复位完成，大约4000毫秒以上； 步骤3，发送HEX的14(示教),等待5毫秒以上； 步骤4，发送字符串的“G15 FOLLOW(加回车换行符)”(进入跟随模式),等待20毫秒以上； 步骤5，发送组合指

LFQY_CORE. hex

机器人调试

1. What will happen if G20 instruction for A, B, C and D value is over range ? (more than angle limitations) ? Any controller protection ? 2. What is MARK point for G07 MARKPOS and MARKPOS_HERE ? 3. What is the difference of G20 and G41 ?I see both are with acceleration and deceleration. 4. What is G06 DEGREE=300 ?The angle is from what reference ? 5. What is EQXX and UXXXX in G30 instruction ? EQ01, U3060, etc. UXXXX is what memory ? is the UXXXX mapped to VXXX ? 6. G06 SCAN=I is scanning 16 bits of input only (V144 - V159) or also V192 - V207 ? 7. G08 FLTAB = # file jumps to T_# file to run.

保存时，在示教模式跟随 【外侧】 v400-419 加工次数：400 初始位置：401，402，403，404，405 长度端点补偿：406 宽度端点补偿：407 加工长度：408 加工宽度：409 喷头角度：410 加工处于高度：411 【内侧】 v420-439 加工次数：420 初始位置：421，422，423，424，425 长度端点补偿：426 宽度端点补偿：427 加工长度：428 加工宽度：429 喷头角度：430 加工处于高度：431 【正侧】 v440-459 加工次数：440 初始位置：441，442，443，444，445 长度端点补偿：446 宽度端点补偿：447

FILE=INI Parameter.ini 1352 ////DH_PARAMETER: _h0=203; _d1=80; _h2=260; _d3=80; _h4=288; _h5=64.5; _d6=40; ////MOTOR_DIR: _dir1=-1; _dir2=-1; _dir3=1; _dir4=1; _dir5=-1; _dir6=-1; ////JOINT_PUL: _j1pul=20992; _j2pul=6143; _j3pul=7360; _j4pul=9600; _j5pul=1600; _j6pul=320000; ////VELOCITY: _ac=6000.0; _de=6000.0; _vpp=6000.0; _vp=10; ////MODE: _pve=YIJIA1101 _getCodeMode=0; _runCodeMode=1; _prmTPUL=120; _resetMustOK=1 //REPOS _rePosJ1=0; _rePosJ2=0; _rePosJ3=0; _rePosJ4=0; _rePosJ5=0; _rePosJ6=0; //IRQ _iIRQ=1 _sIRQ=1 _flagSoftRst=0 //LIMIT _sLp0=5000 _sLn0=-10 _sLp1=1400 _sLn1=-10 _sLp2=580 _s

FILE=OQ AM.ST 1424 code: //-------------------- G08 IF V126==#1 AJMP YIJIAHM G08 MOV V126=#1 //---------- G30 EQ04 V400=U400000 G30 EQ04 V401=U400100 G30 EQ04 V402=U400200 G30 EQ04 V403=U400300 G30 EQ04 V404=U400400 G30 EQ04 V405=U400500 G30 EQ04 V406=U400600 G30 EQ04 V407=U400700 G30 EQ04 V408=U400800 G30 EQ04 V409=U400900 //---------- G30 EQ04 V410=U401000 G30 EQ04 V411=U401100 G30 EQ04 V412=U401200 G30 EQ04 V413=U401300 G30 EQ04 V414=U401400 G30 EQ04 V415=U401500 G30 EQ04 V416=U401600 G30 EQ04 V417=U401700 G30 EQ04 V418=U401800 G30 EQ04 V419=U401900 //---------- G30 EQ04 V420=U402000 G30 EQ

STM32机器人控制器，用最简单的串口，最简单的字符串，二次开发； 支持第三方串口对接，支持手机蓝牙串口调试，支持winCE,XP,win7,win10操作系统 二次开发可自己监控串口的接收与发送，有了解或者使用过的么 https://i.youku.com/i/UMzg1NjIzNTM1Mg

人旋转后，为什么躺在地上会感觉保持惯性继续打滚，是有反重力的感觉，是什么错觉了

上位机给控制器发多条指令，此时，上位机为主机，控制器为从机， 方法步骤： 步骤1，开机，获取电机位置，如发送十六进制的12进到获取电机位置模式，再回到空模式 步骤2，发送十六进制的14进到示教模式,等待5毫秒 步骤3，发送"G15 FOLLOW(加回车换行符)" 步骤4，发送多条指令(跳转、调用指令除外)，每条指令需加回车换行符 步骤5，发送结束多条指令"G15 FREE FOLLOW T=1400 FLAG=f(加回车换行符)",(f是单个字符，字符范围十六进制的01到FF) 步

FILE=ST RFL.ST 322 code: G08 循环: G06 T=400 //等待上位机调用 G08 AJMP 循环 G08 画圆: G20 X=300 Y=100 Z=300 A=0 B=180 C=0 D=0 G22 X=300 Y=150 Z=300 G23 X=350 Y=150 Z=300 G06 DEGREE=720 G08 END G08 直线: G20 X=300 Y=100 Z=300 A=0 B=180 C=0 D=0 G20 X=300 Y=-100 Z=300 G20 X=350 Y=-100 Z=300 G20 X=350 Y=100 Z=300 G08 END

FILE=ST RFL.ST 326 code: G08 循环: G08 ACALL 画圆 G08 ACALL 直线 G08 AJMP 循环 G08 画圆: G20 X=300 Y=100 Z=300 A=0 B=180 C=0 D=0 G22 X=300 Y=150 Z=300 G23 X=350 Y=150 Z=300 G06 DEGREE=720 G08 END G08 直线: G20 X=300 Y=100 Z=300 A=0 B=180 C=0 D=0 G20 X=300 Y=-100 Z=300 G20 X=350 Y=-100 Z=300 G20 X=350 Y=100 Z=300 G08 END

YJ-CTRL-A601控制卡使用说明: /******************************************************************************* * 硬件版本：CoreV4D2、BASE-BOARDV62、IO-BOARDV6.2; * 系统版本：181111_6A2__lFQY_Core.hex * 创建时间：2019.06.13 * 修改时间：2019.06.13 * 作 者： * 更新内容：参考《2_update.txt》 *******************************************************************************/ 1.串口指令说明 1.1串口模式 串口参数：波特率115200；数据位8；停止位1。 指令格式： 控制指令为16进制的0X10(空闲模式),0X11(文件模式),0X12(回零模

//======================================================================================= 【VXX】内存单元； 【#XX】立即数； 【UXXXXXX】存储器单元 断电后有记忆； 【用户单元】V0-V127,V400-V511,可读取，可运算，可修改，未经特殊处理的单元断电后无记忆； 【系统单元】V128-V399,存放各种特殊值，可读取，可运算，谨慎修改(禁止作为常用用户单元使用)； 上电时部分已赋初始值(在参数文件中或系统中)； //======================================================================================= //===

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