视频作者全程一句话都没说，全是字幕。
首先，固件中需要测量的DELTA_DIAGONAL_ROD、DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET、DELTA_EFFECTOR_OFFSET、DELTA_CARRIAGE_OFFSET等等能测好的全测好，烧进系统就可以开始调平了。

主要是用M666 就要注意一点，M666后面X Y Z后面跟的值必须是负值才有效，有人可能注意到，G28归零的时候，触碰到限位开关，滑车会再往回运动一点，修改M666的值之后，再G28，滑车往回运动得更多，甚至离限位很大一段距离，这就是M666调平的原理。
降到M666 的值必须是负值，因为负值代表触碰限位开关之后向下运动，正值代表向上运动，但是向上运动是不可能的，因为有限位挡着，所以M666的值必须是负值。
M666的值是负值，就是起始的时候滑车偏下，所以Z_max的值就必须比实际最大小一点，一般我是小5mm左右。

请允许我直接使用视频截图来说明问题，感谢Stay Tuned的视频。
我们在调试的时候需要使用下图所示的X Y Z三点，还有一个中心点，其他不需要使用。

计算X Y Z三点的公式如下：
图中，alpha tower theta （X塔）的角度是210，beta tower theta（Y塔）的角度是330度，gamma tower theta（Z塔）的角度是90度，通过x=build_radius*cos（theta），y=build_radius*sin(theta)就可以计算出X Y Z三点的指标值。但是一般情况下build_radius的值不能取最大的打印半径，所以一般取小于delta_radius的值。

视频作者的build_radius是116mm，作者取的是100mm。如果是被K800坑害的各位，build_radius取80mm比较合适。计算出来3个点分别是X（- 76.1930，-12.3401），Y（76.1930，-12.3401），Z（0，100）。
作者用Pronterface软件来调试，需要创建几个宏按钮，方法不一一说明了。点右键，按步骤创建就好了。

创建移动到X点的宏副本，（- 76.1930，-12.3401，5）

创建移动到Y点的宏副本，（76.1930，-12.3401，5）
创建移动到Z点的宏副本，（0，80，5）
再用M501命令查看一下EEPROM中能修改的参数，这步需要连接到打印机。

先做一个小总结：
1.适当减小Zmax，给M666调整留出空间。
2.打印头移动到（- 76.1930，-12.3401，5）点，Z轴一步步向下，开始每步1mm，到打印头距离打印平面1-2mm时，开始每步0.1mm，直到夹紧A4纸片，这个判断标准和以往的三点调平一致。M114确认Z轴高度。
3.将第二步中确认的Z轴高度，加到M666中的X值中，得到新值，M500保存，G28归零，rehome，重复2-3步，直到正好夹紧A4纸片时，Z轴高度正好为0，成功。转到第4步。
4.安装2-3步的方法，利用（76.1930，-12.3401，5）和（0，100, 5）两点分别校准Y塔和Z塔的偏差，加到M666 的Y值和Z值上，M500保存，g28之后调平生效。

感觉文字写太多了，自己都没耐心继续往下写，百度屏蔽视频连接
链接：http://share。weiyun。com/59a25b2a483be965d0ca5e4f7a23fbf5（密码：iMlG）
看看这样发出来行不行 大家把中文的句号改成点 就可以下载了

简单说明M666调平的原理，kosse机型是适用的。视频作者说了几句话。
如上面调试的时候，打印机Zmax=367mm，但是打印头向下367mm之后，打印头离打印平面还有一段距离（1.6mm），所以就需要打印头再往下1.6mm才能够到打印平面，这就是M666 X值要加上-1.6的原因，Y塔和Z塔也需要这样的调整，这样就能做到完全水平。
当然后面要加上中间一点，来判断打印头运动轨迹是不是有凹凸现象，然后再根据凹凸来调整delta（kossel）的机械参数。调整完之后再调平，再判断凹凸，修改参数，调平，判断凹凸，修改参数。。。。一直到平整没问题，凹凸没问题，整台机器 就调整好了。

继续顺着视频作者的调试过程写。
顺着上面的调试，作者的X塔需要加上-1.6,G28回零点，M666生效。

每次M666之后可以M500保存一下设置，也可以不用，G28归零点之后新设置的M666也会生效，因为M666的值已经保存在运行内存中了。

第二次调平时还差1mm，继续设置M666 X-3.6

开始Y塔的调试，基本跟X塔一样的过程。

对Z塔参数调整

对中点值进行测量。


X、Y、Z、中点，四个点的调整过程是循环重复进行的，按照一样的标准（打印头夹紧纸片的力道需要自己判断，但是一定要每次使用一样的标准，我建议的标准是，刚刚夹紧纸片的时候就行了）。调整X塔-Y塔-Z塔-中点-X塔-Y塔-Z塔-中点-。。。。通过2-3个循环的调整，打印机就能够完全调平。

测量中间的时候，因为X Y Z点都已经调平，中点偏下，就是表示打印头运动面是凹面，反之，中点偏上的话，就表示打印头运动面是凸面。凹面和凸面的调整，可以参照贴吧里面的其他帖子：
http://tieba.baidu.com/p/3221143425 三点调平
http://tieba.baidu.com/p/3389762757 kossel结构分析

这里用M665来修改delta的机械尺寸，固件不支持的话，可以直接在固件中修改。

修改了delta的机械结构之后就需要重头开始调整M666中的X塔偏差，Y塔偏差，以及Z塔偏差，最后再测量中点，要是精度不够的话，还要继续这些过程。



调整完成

统一在这里回复：
marlin固件configure.h文件中的一下值需要修改
#define min_software_endstops false //true // If true, axis won't move to coordinates less than HOME_POS. 把这个值改成false，要不然打印机不允许移动到负的坐标值

当打印头不能往下移的时候 可以手动发一条G0 Z-0.1

http://v.youku.com/v_show/id_XOTI5NDU2NTIw.html 视频连接地址