目前自己尝试调了几个参数，要好很多了，不过还是没有彻底避免。我调的参数没降低拐角速度，没法均匀降低。

422~425调整为40；701调整为25；703调整为35；704调整为300,000；731~733调整为60。
伺服电机是yasikawa安川，650机型，主轴24000转7.5KW

已经解决问题，打开前馈，90然后就正常了。