标题打错，移动机器人，我哭了唉唉唉

不管它，我先看看漂亮大帅哥嘤嘤嘤

好喜欢吉檀迦利这首歌啊真的好好听

不行我要学习了我刷五层图吧五层应该够了吧

好了好了学习去了一龙他妈妈喜欢有文化的儿媳妇

朱一龙 我希望我走过的地方，哀伤也就这样洗去了，换以安宁和温暖。这样我们就不会只看到缺憾的美，而多一些自我的收获。要成为一束阳光。

【paper】
Coorpperative Robots to Observe Moving Targets: Review
Asif Khan, Berhard Rinner, Andrea Cavallaro
2018 IEEEtrans-cybernetics

这篇是moving target 的追踪问题的综述。
robotic plantform 分类，主要由UGV（ground），UAV和UUV（underwater），UUV不关心，我的重点在UAV和UGV

UAV的局限在于limited payload capablities上
这篇文章the first overview on multirobot systems, 是robots和targets都移动的环境

introduction都是自吹自擂没啥营养直接略过

Problem formulation 部分提出了review 的重点，是一个“动态环境”下的问题，包括moving target， moving robots，甚至是N varies dynamically的问题

一个平台的模型分为四个部分
1 观测和处理数据locally
2 交换信息
3 规划motion
4 控制和执行层面的问题 execute

合作移动机器人的五个方面
1 环境
2 target
3 robots
4 sensors
5 coordinate method
【十五字小尾巴

1 环境
环境涉及一个是否stuctured的概念，常规的环境往往是一个suitable data-structured 的环境，可能会有一个已知的well-defined floor plan ，known obstacle
同时环境还有statical 和dynamical的差别。