1791年最原始的自行车
1791年，法国人西弗拉克发明了最原始的自行车。它只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。
1818年的自行车
1818年，德国的德赖斯发明木制、带车把的两轮自行车,靠双脚蹬地行驶。 1839年的自行车
1839年的自行车
1839年，美国人麦克依伦发明了现代自行车相似的双轮车，只不过前轮大，后轮小，闪轮的轴心装有脚蹬，骑车人不必再用脚蹬地，只需踏蹬脚蹬就可以前进了。
1861年的自行车
1861年，法国的米肖父子发明前轮大、后轮小、在前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎博览会上展出，曾一度掀起自行车热。
车轮的改进
再后来，英国的雷诺采用钢丝幅条来拉紧车圈，作为车轮。
现代自行车的诞生
真正具有现代化形式的自行车是在1874年诞生。英国人罗松在自行车上别出心裁地装上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然不够协调与稳定。
1886年英国人詹姆斯把自行车前后轮改为大小相同，并增加了链条，使其车型与现代自行车基本相同。
