大疆精灵4 RTK数据处理流程

大疆精灵Phantom 4RTK无人机，是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，操作方便，成本低廉，越来越多的测绘行业用户用其进行航空影像数据的采集；但大疆精灵4RTK的相机是广角镜头，畸变比较大，焦距相较于常规航测用的相机短很多，对工程的影像有一定的影响，针对这一问题，武汉智觉空间航空摄影测量系统SVSDPA将提供解决此问题方案，详情见如下介绍：
1. 数据概况
测区面积：0.2平方公里
影像数量：126张
像幅大小：5472*3648
相机名称：DJI_FC6310R
像元尺寸：2.41um
焦距：8mm
地面分辨率：3cm

1）首先按照常规数据处理流程创建工程、导入影像、输入相机参数（基本信息程序自动读取如焦距、像元大小等信息，其他主点、畸变参数不用填写，软件处理中相机自检校获取参数信息）、导入GPS信息（DJI影像数据自带GPS信息，程序自动把这些信息从照片中提取，作为初始值使用）；
相机参数设置界面

数据加载到软件中按POS投影显示整个测区航带分布情况，如下图

2）无序空三，进行同名点匹配，影像有POS情况下，勾选“GPS临
近匹配”，“候选数”适当调整，默认值10，若纹理单一、不清晰时，可调整20-30之间，启用相机参数检校设置，焦距f不勾选，其他参数都勾选上，然后开始匹配；(无POS或部分勾选“影像分析匹配”)

转点后三维浏览加密点，查看自由网点分布情况，如下图：

3）区域网平差，平差前先创建航带，编辑航带，再进行空三平差，平差设置勾选“直接删除像点观测”和“智能删点”，会把大于10的像素点剔除；最后勾选“自检校-系统误差改正”，开始平差；如果是高精度差分数据勾选“GPS辅助平差”可免像控达到成果精度要求；
航带编辑界面（拐弯的POS不划入航带内）

空三平差界面

4）量测控制点，先导入控制点，量测测区四个角点位置的控制点平差，余下控制点可预测大概位置进行量测，迭代剔除像点粗差平差达到精度符合要求为止；
控制点量测界面：

测区6个控制点分布图如下：

空三精度报告，平面中误差为0.0298m，高程中误差为0.0537m。

5）精度检验，根据SVSDPA处理后的空三结果，导入到测图平台中进行立体量测点，控制点与立体模型量测的点精度对比；对比结果如下：

以上是大疆精灵4RTK数据的空三处理流程，从精度报告上看符合大比例尺测图要求，现SVSDPA2.1版在转点和平差算法上都做了优化，解决大疆精灵4RTK相机广角镜头畸变大，空三加密不理想问题，经过算法改进，在效率和精度上都有所提高；

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