鲜于世荣，渔阳人。父亲鲜于实业是怀朔的镇将，武平初年，追赠仪同三司、祠部尚书、朔州刺史。世荣小时候沉着聪敏，有才干。兴和二年，任直担亲信副都督，升任乎西将军，赐爵石门县子。后来多次随题塑讨伐苞兹，打败盐曲。又随高岳平定郢州，任命为持节、河州刺史，享受朝歌县干禄。不久又任卢塞丞相府谘议参军。皇建年间，任仪同三司、武卫将军。天统二年，加授开府，又任郑州刺史。武平年间，由于平定值塑叛乱，任领军将军，享受上党郡干禄。参与平定直墨好，被封为义阳王。武平七年，后主到置堡，命世茔以本官兼领尚书右仆射事，附属于韭平王北宫留后。不久又命他同吏部尚书袁聿修在尚书省考核举荐的人才。因为从云龙门外骑马进入尚书省北门，受到御史的弹劾而罢官。后主围困平阳，任命世荣为领军将军。北周的军队将要攻入邺时，又被授为领军大将军、太子太傅，到城西抵抗，失利遭擒，被周武所杀。世荣虽然是员武将，没有什么文才，但见到国家危难、朝政混乱，常常私下感叹。看到征收租税没有限度，赏赐过多，往往发表自己的见解表示痛惜。他的儿子子贞，武干末年为假仪同三司。出自《北齐书》