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【参考资料】
链接：https://pan.baidu.com/s/11vZJeCuR6BB9oXtk0M_vEQ?pwd=8888
提取码：8888

【简要说明】
电流环：速度最快，通过乒乓控制算法精确调节电磁铁中的励磁电流
距离环：速度中等，通过PID控制算法精确控制永磁体的悬浮高度
功率环：速度最慢，通过I控制算法调节悬浮高度设定值实现零功率悬浮
注意：“零功率”不是永动机、更不是伪科学，而是简化复杂问题的物理条件，可以提炼物理过程的核心关系。
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调试一 电流环
1、调节VR_wf，使三角波频率在10kHz附近；
2、在SW1断路/断开的条件下，调节VR_os，使U_m约为1.65V；
3、短接U_test和U_pid；在SW1短路/接通的条件下，调节VR_pt_m（测试信号）、VR_os（调零）和VR_amp（缩放），确保U_m在0.5V和2.8V之间变化；如果U_m不随VR_pt_m变化，即闭环负反馈方向错误，则需交换Pi+和Pi-。
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调节二 霍尔距离传感器
1、检查所有霍尔均正常工作；
2、在VR_ratio放大倍率最大的条件下（逆时针到底），利用SW1控制电磁铁的通断电，调节VR_center（补偿系数）和VR_offset（调零、使U_Bc约为1.65V），使U_Bc不随SW1的通断而变化；
3、调节VR_ratio至20%阻值，调节VR_os，使U_Bc在无永磁体的条件下约为0.5V、永磁体吸死电磁铁的条件下约为2.8V。
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调节三 距离环+功率环
1、在无功率环的条件下（VR_pt_cp取最小阻值、VR_sp_cl取最大阻值），调节VR_p（P信号）和VR_d（D信号）实现PID距离控制下的稳定悬浮，此时悬浮能耗可能不为零；如果电流方向错误，则需交换霍尔电流传感器的串联方向，并同时交换Pi+和Pi-；
2、调节VR_sp_m（距离设定值），观察UIP表头读数，降低悬浮能耗；
3、在有功率环的条件下（VR_pt_cp取75%阻值、VR_sp_cl取20%阻值），调节VR_bb_sp（占空比设定值），实现极低功耗悬浮。